SIDEBAR
»
S
I
D
E
B
A
R
«
Como calibrar os sensores?

Os sensores do Kid são sensíveis ao toque e influências externas. Para um correto funcionamento dependem de uma calibração adequada. Utilize o Kid Sensor para realizar os testes e saber os valores dos sensores.

Sensores de Contato

 Os sensores de contato são os sensores mais robustos, ou seja, não necessitam de calibração. Apenas verifique no Kid Sensor se ao pressionar a haste do sensor contra o robô,  é alterado o valor dos pinos 6 e 7 da porta B.

Caso estejam com valor 1 sem pressionar ou não alterem o valor de 0 ao pressionar, verifique a solução de problemas no final desta página.

Sensores Infravermelhos de Distância

Primeiramente escolha para qual direção deseja-se medir distância. De fábrica, os sensores estão direcionados para as laterais do robô. Para ajustar, utilize um alicate e calmamente ajuste a direção dos sensores, tomando cuidado para não forçar demasiadamente. Não realize este procedimento diversas vezes pois enfraquecerá o metal dos componentes e o partirá.

OLYMPUS DIGITAL CAMERA

O par de sensores infravermelhos consiste de um emissor e um receptor. O seu funcionamento é ilustrado na figura abaixo.

infrav2

Quando há presença de obstáculos, há maior incidência de raios no emissor, elevando o seu valor até o limite de 255. Quando não há obstáculos, o receptor apenas recebe os raios presentes no ambiente e geralmente possuí valor próximo de 70. Os sensores de distância no Kid são I0, I1, I5, I6, conforme indicado na própria placa.

Caso os valores reais não estejam correspondendo ao desejado, siga o processo de calibração.

Sensores Infravermelhos de Cor (Linha)

 O par de sensores infravermelhos consiste de um emissor e um receptor e o seu funcionamento é similar ao descrito anteriormente. Na figura abaixo porém, é possível notar a diferença.

infrav

Agora temos sempre uma certa distância do sensor ao obstáculo, a diferença é a cor e a capacidade de refletir raios do objeto. No caso de cores escuras e opacas, há uma maior absorção dos raios e o valor terá valores por volta de 60. No caso de superfície brancas e reflexivas, o valor dos sensores chegará a 255.

Caso estejam desregulados, aproxime-os ou distancie-os, até que tenham uma boa variação entre as cores preta e branca e que os três sensores possuam leituras similares para as mesmas cores. A seguir é sugerido um procedimento para calibração dos sensores.

Calibração dos Sensores Infravermelhos

A seguir uma sugestão de calibração para os sensores de linha. Para os sensores de distância, considere livre de obstáculo onde diz “superfície branca” e a presença de um obstáculo próximo aos sensores para “superfície preta”.

  • Posicione um a um, os sensores em uma superfície branca. Os valores deverão ser altos, entre 230-255;
  • Posicione um a um, os sensores em uma superfície preta. Os valores deverão ser baixos, entre 30-90;
    • Caso os sensores não atinjam os valores, faça:
      • Afaste-os levemente, caso os valores estejam sempre altos;
      • Aproxime-os, caso os valores estejam sempre baixos;
      • Se não resolver o problema, termine este teste e vá para a resolução de problemas listada abaixo;
      • E se o problema for resolvido, continue a calibração;
    • Verifique se os valores dos três sensores no branco e no preto, são similares.
      • No caso negativo, aproxime os pares ou afaste-os, até atingir o mesmo valor para os 3 sensores.
      • Se todos os 3 sensores possuírem valores similares e variando em uma faixa adequada, termine a calibração.

Resolução de Problemas

1 . Sensor de linha não alcança valores altos, mesmo aproximando-os.

Solução: Os sensores de seguir linha possuem uma capa preta protetora que ajuda no seu funcionamento. As vezes esta capa pode cobrir mais do que necessário, atrapalhando o desempenho do sensor. Reduza esta capa até aproximadamente a metade da ponta do sensor (metade do led). A figura abaixo mostra o limite máximo tolerado pelo sensor.

sensores_IV

 2 . Sensor de linha não alcança valores baixos, mesmo separando-os.

Solução: É o inverso do primeiro problema, neste caso há muito exposição do receptor em relação ao emissor. Recomenda-se colocar um pequeno pedaço de fita isolante entre o par.

3 . Sensor de contato com problemas.

Solução: primeiramente, verifique se ao pressionar a haste, há um som de clique do botão. Em seguida, verifique se os sensores estão conectados na placa, conforme a figura abaixo (e com as cores na sequência indicada), caso negativo, conecte-os igual.

sensor_contato


Leave a Reply

http://www.xbot.com.br/help_kid_kidball/?page_id=512You must be logged in to post a comment.

»  Substance:WordPress   »  Style:Ahren Ahimsa
© XBot – Robótica para Educação, Pesquisa e Entretenimento © 2008/2013