O programa KidSensor é uma interface gráfica que permite ao programador ver em tempo real as leituras dos vários sensores existentes no Robô KID, como mostra a figura abaixo.

Para utilizar este programa é necessário, antes de tudo, fazer a gravação do programa sensores .HEX no robô. Este programa tem como função ler os valores dos vários sensores do robô e enviar estes valores para o computador através de uma comunicação serial.

Gravação do Programa KidSensor.HEX

Para fazer gravação do .Hex do programa sensores, o usuário deverá utilizar o programa KID GRAVADOR. O processo de gravação é o mesmo descrito neste link, com exceção do arquivo a ser enviado, que deverá ser o sensores.HEX.

Quando aparecer a mensagem “Code has been downloaded”, o robô poderá ser desligado assim como o interruptor de programação.  Para que o robô execute o programa, basta ligar o interruptor geral.

Ao final, feche o programa KID GRAVADOR para não gerar conflitos no uso da COM.

Configuração do Programa

Para utilizar o programa de visualização dos sensores, deverá utilizar o programa KidSensor. Quando aparecer a interface de visualização, é necessário escolher a porta serial que vai ser utilizada.

Depois de escolher a porta serial é disponibilizada a opção “Inicial”, ligue o robô, atente se o interruptor de programação está desligado, para poder visualizar os valores de cada sensor do robô.

O programador poderá desligar o robô durante a leitura, nesse caso o programa dá a possibilidade de voltar a ligar o Robô num intervalo de 5 segundos. Caso o robô continue desligado o programa deixa de tentar se comunicar com o Robô até o programador voltar a clicar em “Iniciar”.

Outra maneira de desligar a comunicação é clicar no botão “Parar”. Neste caso a comunicação é suspensa e tal como no caso anterior será necessário clicar em “Iniciar” para voltar a ter comunicação.

Leitura dos Sensores

A interface encontra-se dividida em três campos:

1- Leitura de infravermelho: neste campo o robô vai mostrar os valores lidos para os vários sensores de infravermelho. Os sensores de infravermelho encontram-se multiplexados na porta analógica 0. Poderá utilizar este campo para verificar a influência do meio ambiente nos vários sensores e utilizar os vários valores obtidos para definir os níveis de atuação na interface gráfica.

Os valores deste sensores variam de acordo com a superfície e ambiente, mas a seguir são listados alguns valores típicos destes sensores para as situações:

• Identificação de cores (sensores para baixo): geralmente o valor é algo em torno de 50 unidades para ambientes claros em uma superfície preta opaca e 250 para ambientes claros com superfície branca refletora.
• Distância: depende muito da incidência de luz solar no ambiente, mas para objetos próximos o valor chega a 255 e para espaços livres algo em torno de 70.

2- Sensores Analógicos: este campo permite verificar a leitura de vários sensores de saída analógica. Poderá ligar qualquer sensor de saída analógica e ver qual a leitura em tempo real.

3- Sensores Digitais: neste campo são apresentadas as várias entradas digitais do microcontrolador. Algumas destas entradas não são acessíveis ao programador.

Os pinos 6 e 7 da porta B são utilizados pelo Kid para detectar obstáculos utilizando um sensor de contato. O valor 1 corresponde a presença de obstáculo (sensor ativado) e 0 corresponde a espaço livre.