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Bloco de sensores de infravermelhos para atualização do PWM

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Este bloco permite relacionar as leituras dos sensores de infravermelho existentes no robô: I0, I1, I2, I3, I4, I4, I5 e I6, com diferentes velocidades para cada uma das rodas.

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No menu acima existem três campos distintos:

1- Configuração dos sensores utilizados

No topo superior esquerdo desta janela é apresentada a configuração dos sensores que se pretende utilizar. Na figura é apresentada a configuração para a utilização de I2, I3 e I4. Para utilizar os outros sensores de infravermelhos, basta assinalar o sensor pretendido.

Nota: todos os sensores são sempre lidos, mesmo que não estejam assinalados.

2- Configuração de níveis

Cada par de sensores consiste de um emissor e um receptor infravermelho. O receptor é responsável por quantificar a quantidade de raios infravermelhos recebidos, variando o valor entre 0 e 5V, que é convertido pelo microcontrolador em valores entre 0 e 255.

Quando há uma superfície refletora próxima ao par de sensores,  uma grande quantidade de raios do emissor são refletidos ao receptor, ou seja, o valor corresponderá a 255. Se não houver obstáculos ou uma superfície preta, os raios não chegam ao receptor ou são absorvidos, gerando um valor próximo a 0.

Para o caso de seguir linha, o valor de 255 corresponderá à existência de uma superfície refletora (ou a cor branca), e 0 à inexistência de reflexão (cor preta). Como há outras fontes de infravermelhos nos ambientes e a distância entre o emissor/receptor interfere nos valores, é importante calibrar os sensores e estabelecer uma faixa de tolerância. 

Geralmente os valores dada uma superfície preta ficam em torno de 60 e os valores no branco acima de 200.

Depois dos sensores escolhidos serem lidos, os valores são comparados com os níveis, sendo convertidos em binário, zero (falso) ou um (verdadeiro), conforme estejam acima ou abaixo do nível.

Se o valor lido for superior ao valor do nível, o sensor estará sobre uma superfície refletora, neste caso este bloco considera que o valor desse sensor é 0.

Se o valor lido for inferior ao valor do nível, o sensor estará sobre uma superfície não refletora, neste caso este bloco considera que o valor desse sensor é 1.

3- Configurações de PWM

Depois dos sensores serem lidos e obtidos os valores lógicos, 0 branco e 1 preto, é possível tratar todas as situações, correspondendo à tabela lógica, até 8 bits. O utilizador poderá, para cada uma das situações, programar a velocidade dos dois motores.

Para introduzir um novo elemento na lista basta carregar na opção de introdução Novo Elemento. É aberta uma nova janela que permite selecionar a nova configuração de infravermelhos, bem como os dois novos valores a serem enviados para os motores. Repare que só poderá adicionar elementos utilizando os sensores anteriormente assinalados.

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Para validar clique em OK.

Um novo elemento será adicionado à lista. Esta lista de configurações encontra-se ordenada por ordem crescente. Sempre que um novo elemento é adicionado, este é colocado na ordem correta.

Para editar ou retirar um elemento da lista, basta colocar o cursor do mouse no elemento que se deseja alterar/apagar e clicar no botão esquerdo.

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Aparece uma nova janela, com a configuração selecionada sendo possível editar os dados ou mesmo apagar, bastando utilizar o botão de apagar. No final a lista é novamente ordenada.

Quando acabar de alterar os dados da Lista basta carregar em OK para a sua validação.

Equivalência

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O bloco acima descrito é equivalente ao seguinte conjunto de blocos. Sendo V2=150 igual para todos os conjuntos de sensores.

 

 

 


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