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Sensores Kid Ball

Montagem dos Sensores de Infravermelhos na placa.

A próxima montagem  apresentada é uma de várias hipóteses de montagem dos sensores.

Neste caso optou-se por montar 5 receptores de infravermelhos para a detecção da bola de infravermelhos. Não são montados emissores de infravermelhos, porque a emissão de infravermelhos é efetuada pela bola.

São incluídas duas resistências variáveis com a Luz (LDR’s) para detectar a posição do robô no campo, neste caso são incluídos dois leds emissores de luz verde.

A figura abaixo mostram como devem ser montados os receptores de infravermelhos.

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Como é possível verificar na figura acima, os sensores devem ser montados de maneira a ser possível detectar uma bola em frente. Por isso antes de montar os sensores, deverá tomar o seguinte procedimento:

Identificar o pino positivo e o pino negativo dos receptores de infravermelhos. Identificar o local de inserção destes na placa. Na figura abaixo mostra-se a azul o local de inserção. Identificar na placa qual o pino positivo e qual o negativo. O negativo corresponde ao lado plano do símbolo. Fazer um ângulo de 90 graus nos pinos de forma a soldar estes virados para frente do Robô. Introduzir os pinos do led por baixo.

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Soldar um dos pinos. Verificar que estes leds estão com a orientação desejada e finalmente acabar de soldar.

Montagem dos Sensores de Chão.

Tal como foi referido na secção anterior, o Robô vai utilizar duas LDR’s para detectar o chão e dois leds verdes para iluminar o chão.

Após a montagem os pares emissor/receptor deverão ficar como apresentado na figura abaixo.

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Os sensores de chão devem ser utilizados para detectar a variação de cor no chão para tal devem ser aproximados a este. São utilizados espaçadores para este efeito. Existem dois tipos de espaçadores, o mais longo deverá ser utilizado com a LDR e o mais curto com o led verde.

Os leds verdes devem ser montados, por baixo, nos locais indicados por IR0 e IR6. Deverá ter em atenção à polaridade destes. Solde só um dos pinos e verifique que o Led fica perpendicular à placa e o espaçador se encontra encostado ao Led e à placa. Solde agora as LDRs, neste caso como esta é uma resistência não tem polaridade. Para soldar deverá proceder como no Led verde. Faça com que o Led e a LDR fiquem paralelas, para uma melhor leitura do chão.

Montagem dos sensores de contato

Utilize o fio preto, vermelho e amarelo fornecidos para montar os sensores de contato. Deverá soldar o fio preto no terminal mais afastado da alavanca do sensor de contato, o fio vermelho no pino central e o fio amarelo no terminal mais perto do eixo da alavanca do sensor de contato. Poderá utilizar um pouco de manga térmica para dar um pouco mais de resistência à ligação.

Utilize agora os terminais fêmea de 3 pinos fornecidos para soldar os fios. Deverá soldar o fio vermelho no meio e os outros dois fios nas pontas. Poderá antes de soldar utilizar um pouco de manga térmica para dar resistência à ligação.

No final poderá enrolar com muito cuidado os três fios para ficar com o aspecto da figura abaixo.

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 Utilize o mesmo processo para montar o outro sensor de contato.

Meia-Lua

Um dos requisitos fundamentais para um jogo de futebol robótico é manter o domínio da bola. Idealmente, o robô deve poder manter a bola sempre à sua frente. Com vista a garantir esse requisito, recomenda-se a instalação, na parte da frente do Robô, de uma meia-lua paralela ao chão. Esta permitirá o controle da bola de forma segura, obtendo-se grande domínio sobre a sua direção.

Poderá utilizar um pouco de PVC ou outro tipo de material para criar a forma parecida com a representada na figura abaixo.

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Os furos para fixação (+) devem estar de acordo com as marcações existentes na base do Robô. Tendo a meia-lua pronta, aparafusa-se à placa de circuito impresso. Esta ocupará o local reservado aos sensores de contato. Assim os sensores de contato ficam disponíveis para ser montados noutro local onde possam ser úteis para a detecção de colisões.

Recomenda-se que estes sensores sejam montados de forma a possibilitar a detecção de colisões não desejadas, dando assim informação ao controlador que permitirá evitar situações de conflito dentro do campo. Um local lógico para a sua montagem é na própria Meia – Lua. Utilize os 8 pares de parafusos e porcas fornecidos para montar a Meia-Lua ao robô. Ver as figuras abaixo.

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Deverá agora ligar os terminais dos sensores de contato no Robô. O sensor de contato do lado direito deverá ficar ligado em PB7 ficando o fio amarelo virado para a referência PB7. O sensor de contato do lado esquerdo deverá ficar ligado em PB6, com o terminal amarelo virado para a referência PB6. Ver figura abaixo.

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Montagem da bússola eletrônica

A bússola eletrônica (não incluída no kit base) é utilizada para orientar o Robô, esta fornece 8 tensões analógicas as quais podem corresponder aos seguintes pontos cardeais N, NE, E, SE, S, SO, O e NO. Esta bússola tem um botão de RESET o qual é utilizado para indicar o “Norte”.

Assim, sempre que o Robô é colocado no campo, aponta-se o Robô para a baliza do adversário e basta carregar no reset da bússola e este fica, a saber, qual a orientação que tem face à baliza do adversário.

A bússola é fornecida com 3 terminais, um branco correspondente ao sinal, um preto correspondente à massa e um vermelho pelo qual recebe a alimentação de 5 v.

Deverá utilizar um dos terminais fêmea de três pinos para ligar a bússola ao robô. Para tal deverá soldar o terminal vermelho no terminal do meio e os outros nas pontas. Ver figura abaixo.

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A ligação da bússola na placa deverá ser efetuada em PA1. Ao contrário dos sensores de contato o terminal branco deverá ficar virado para o microcontrolador e o terminal preto para a referência PA1.

Poderá utilizar duas braçadeiras para montar a bússola na meia-lua do Robô. Ver figura abaixo.

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