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O que é e como funciona a Giga de Teste?

A Giga de Teste é um software fornecido ao  usuário para auxiliar a detectar problemas nos robôs da Xbot. No caso do Curumim é possível verificar se há problemas na comunicação, enviar comandos para os motores e realizar a leitura dos sensores em tempo real.

 A Giga funciona no Windows XP e 7 de 32 bits. O software pode ser baixado no site da XBot pelo link: Xbot – Link Externo

Entre no endereço e digite:
login: xbot
senha: 1234xbot

Entre em Curumim, baixe o arquivo Giga de testes e siga os passos abaixo.

Passo 1: Plugue o rádio.

Passo 2: Instale o driver do rádio base. Para instalar o rádio base plugue-o no computador e quando o Windows perguntar se deseja baixar o drive da internet, clique em não e que deseja indicar uma pasta. Feito isso, indique a pasta do drive para Windows onde foi descompactado o arquivo do rádio base e clique em OK.

Passo 3: Abra a Giga de Teste (no windows 7 abrir como administrador) e surgirá a tela abaixo.

 giga1

Passo 4: Inicialize a comunicação com a porta COM que está o rádio base.

giga2

Passo 5: Coloque os valores da identificação do rádio (R.A) no campo ADDR_Interno e do robô (E.I) no campo ADDR_Alvo. Essas informações se encontram na parte de baixo do robô e do rádio.

giga3

giga4

Passo 6: Teste dos sensores. Clique em Envia comando _ret_sensordist para poder ler os sensores ao redor do robô. Para cada nova leitura, clique nesse comando.

giga5

Visualize os valores de cada sensor no final do programa da giga de teste, como mostra a figura abaixo.

giga6

Passo 7: Teste de distância. Coloque o valor 200 em X e 300 em vel e clique em Envia comando _mov. Isso fará o robô andar aproximadamente 20 cm com uma velocidade aproximada de 300 rpm. O comando Envia comando _mov_now faz com que interrompa o comando anterior e executa o que foi por último solicitado.

giga7

Passo 8: Teste dos motores. Coloque o valor 300 no campo MD_vel, que corresponde a velocidade do motor direito em rpm, coloque o valor 300 no campo ME_vel, que corresponde a velocidade do motor esquerdo em rpm e coloque o valor 300 no campo MT_vel, que corresponde a velocidade do motor traseiro em rpm. Clique então em Envia comando _set_Valvo.

giga8

Isso fará com que o robô mantenha ligados os três motores e é preciso clicar em outro comando para que os motores sejam desligados. Esse comando é o Envia comando_limpa_fila. Ou seja, para acionar os motores clique em Envia comando _set_Valvo e para parar os motores, clique em Envia comando _limpa_fila.

Se todos os passos foram bem sucedidos, o robô e a comunicação estão funcionando adequadamente.

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